Primeiro Demo do BRTOS com PIC18F em hardware (fora do simulador)

Após um grande período testando o port do BRTOS para PIC18 em simulador temos o orgulho de apresentar o primeiro teste do BRTOS em um PIC18F real. Este demo foi possível devido a doação de um Kit PICgenios PIC18F4520 e um MicroICD (programador e Debugger) pela empresa Microgenios. Através deste teste foi possível comprovar as configurações de temporização, porta serial e conversor A/D do port do BRTOS. Contribua para o projeto e desenvolva outros drivers para o port do PIC18F !!!!

É importante comentar que o port do BRTOS para o PIC18F possui uma particularidade. Devido ao PIC18 utilizar um esquema de bancos de memória que limitam a declaração de variáveis a 128 bytes  é necessário utilizar um arquivo de configuração de linker personalizado (script de linker – no demo este arquivo é o BRTOS_18f4520i.lkr). Neste arquivo é necessário declarar a quantidade de memória alocada para o stack virtual, para as filas e para o contexto de tarefas. Estas variáveis podem facilmente exceder o tamanho de 128 bytes. No exemplo disponível para download temos a seguinte configuração:

DATABANK   NAME=ctxram     START=0x100          END=0x17F
DATABANK   NAME=queueram   START=0x180          END=0x1FF
DATABANK   NAME=stackram   START=0x200          END=0x47F

Note que nesta configuração de linker foram alocado 128 bytes para o contexto de tarefas (ctxram), 640 bytes para o stack virtual (stackram) e 128 bytes para filas (queueram). Note ainda que o contexto de cada tarefa no PIC18 é de 14 bytes. Assim, alocar 128 bytes para o contexto de tarefas permite que se instale até 9 tarefas (como o sistema ocupa dois contextos de tarefa para seu funcionamento, o número de tarefas de usuário fica limitado a 7, ou seja, no define NUMBER_OF_TASKS deve-se informar o valor 7). Portanto, para mais tarefas é possível aumentar a quantidade de memória no linker para o contexto de tarefas. Em nossos testes notamos que o valor mínimo de stack para as tarefas com três interrupções ativas foi de 100 bytes. É claro que quanto mais variáveis locais e chamadas de função em uma tarefa maior deve ser seu stack virtual (ou seja, com o stack de 640 bytes dificilmente instala-se mais do que 6 tarefas).

OBS: Embora seja importante configurar corretamente o arquivo de linker, quem realmente define a quantidade de memória alocada é o arquivo BRTOS_Config.h, através dos seguintes defines:

#define NUMBER_OF_TASKS 7            // Numero de tarefas que se pode instalar
#define HEAP_SIZE 5*128              // Memória disponível para o stack virtual
#define QUEUE_HEAP_SIZE 1*128        // Memória disponível para as filas

 

O port oficial ainda não tem suporte ao modo de baixo consumo e, conseqüentemente, do cálculo de CPU load (principalmente devido a não dominarmos a arquitetura do PIC). Gostaríamos de solicitar a contribuição de vocês para que nos ajudem a implementar estes recursos no port para PIC18F do BRTOS !!!

Veja o vídeo do demo do BRTOS portado para PIC18 sendo executado no kit PICgenios:

 

Para fazer o download deste demo acesse a seção downloads no site oficial do projeto BRTOS:

http://code.google.com/p/brtos